深度动力足式机器人及其控制架构

来源:力学技术研究院    发布时间: 2023-06-13

名称:深度动力足式机器人及其控制架构
时间:2023-06-19 15:00 -- 2023-06-19 16:30
地点:腾讯会议:ID 345418041
主办单位:力学技术研究院
报告人:杨卫院士
报告人简介:杨卫,1954年生于北京市。1985年在美国布朗大学获博士学位。现任浙江大学教授,中国科学院院士、技术科学部主任,发展中国家科学院院士,美国工程院外籍院士。国家自然科学基金顾问、咨询委员会主任,爱思唯尔中国专家委员会主席。获得美国布朗大学、美国西北大学、英国布里斯托大学、希腊亚里士多德大学、香港理工大学荣誉博士学位。从事断裂力学、微纳米力学、空天飞行器结构、交叉力学研究。曾任IUTAM执委,微纳米力学工作委员会主席,中国力学学会理事长。曾任清华大学教授,校学术委员会主任;国务院学位委员会办公室主任;浙江大学校长;国家自然科学基金委员会主任。获得美国ASME的Koiter奖、Calvin Rice奖,国际工程科学学会Reissner奖。



邀请人:孙博华教授 南非科学院院士、力学技术研究院院长和首席科学家报 告 摘 要:

构建基于长/短期记忆网络的控制器,克服了机器人动力学模型精度(全身本征动力学模型)与控制主频(500Hz)之间的矛盾;发展了模仿驰豫强化学习方法(RRL),可用于足式机器人控制器多目标优化与非凸优化问题;提出了基于香农熵的系统稳定性定量化评估工具,为神经网络控制器的可迁移性提供了分析工具;发展了基于相位引导的四足机器人运动控制器,可实现机器人步态的稳定控制与切换;未来,通过对机器人的被动动力学与控制器的协同优化,可望实现足式机器人在机动性上达到甚至赶超对应的生物参照性能。